테슬라 옵티머스 Gen3 손 관련 설계

✅테슬라 옵티머스 Gen3 손 관련 설계 케이블 구동 방식의 언더액추에이티드(관절 수보다 액추에이터 수가 적은) 로봇 핸드를 중심 📌핵심 기술 특징 (Key Technical Features) 📍1. 언더액추에이션 구조 채택 총 6개의 액추에이터로 11개의 관절을 제어 엄지: 2개 액추에이터로 3개 관절 제어 나머지 손가락: 각 1개 액추에이터로 2개 관절 제어 📍2. 케이블 구동 시스템 도입 손가락 관절을 케이블로 구동하여 움직임의 유연성을 크게 향상 📍3. 케이블 라우팅 최적화 기존처럼 관절 피벗을 감싸는 방식이 아니라 손가락 전면부에 케이블을 배치 이를 통해 힘 전달 효율(force transmission efficiency) 극대화 📍4. 케이블 말단의 자유 배치 구조 케이블 끝단을 원위(distal) 부재 내부에 자유롭게 배치 포팅 인서트(potted insert) 구조 활용 📍5. 토션 스프링 적용 각 관절에 토션 스프링을 적용해 수동적 강성(passive stiffness) 확보 구조적 안정성과 복원력 강화 📍6. 자기 센서 기반 위치 인식 자석과 홀 효과(Hall effect) 센서를 이용해 손가락 위치 및 관절 각도를 비접촉 방식으로 정밀 측정 📌기술적 장점 (Technical Advantages) 📍1. 힘 전달 효율 향상 최적화된 케이블 경로를 통해 관절 간 출력 손실 최소화 📍2. 구조 단순화 + 높은 적응성 확보 언더액추에이션과 케이블 구동을 결합해 구조는 단순하지만 유연하고 다양한 그립이 가능 📍3. 내구성 강화 케이블 말단의 자유 배치로 피로 누적과 마모 감소 📍4. 안정적인 그립과 백래시(backlash) 억제 토션 스프링을 통한 수동적 강성으로 잡는 힘의 안정성 유지 및 유격 방지 📍5. 정밀한 손가락 위치·자세 인식 접촉식 센서 대비 마모가 적고 정확도가 높은 자기 센서 기반 측정 방식 채택 SETI Park 님 자료 참고 ✅독립리서치 그로쓰리서치 https://t.me/growthresearch