휴머노이드 로봇이 벽을 차고 뒤로 회전해 착지하는 ‘벽 플립’ 동작

✅휴머노이드 로봇이 벽을 차고 뒤로 회전해 착지하는 ‘벽 플립’ 동작 ⚙️ 어떻게 구현했나 1. OmniRetarget (옴니 리타게팅) 사람이나 다른 로봇의 움직임 데이터를 다른 신체 구조를 가진 로봇에 그대로 적용할 수 있게 해주는 모션 리타게팅 시스템 단순히 ‘모양만 따라 하는’ 것이 아니라, 실제 물리적 상호작용 (예: 벽을 차는 힘, 착지 시 충격 등)을 보존한 채로 움직임을 재현 덕분에 로봇의 움직임이 자연스럽고 안정적이며, 실제 환경에서도 ‘물리적으로 가능한’ 동작 2. BeyondMimic (비욘드 미믹) 추적 학습 최소 강화학습(minimal RL tracking) 접근 방식을 사용 즉, 수천 번의 복잡한 강화학습을 하지 않고도 리타게팅된 동작을 실제 로봇의 제약 조건에 맞게 보정 관절 제한, 모터 토크, 균형 유지 등을 RL로 미세 조정해 현실적인 움직임을 완성 5/5번 전부 성공적인 벽플립 수행을 기록 ✅그로쓰리서치 텔레그램 https://t.me/growthresearch